2026年3月7日に開催された第31回 電子情報通信学会東京支部学生会研究発表会において、理工学部 电気电子生命学科 電気電子工学専攻4年の松澤幹太さん(村上研究室)が「線形能動的外乱除去制御器を用いた二段階制御における振動の抑制」(共著者：同学科名誉教授 石田義久?同学科専任准教授 村上隆啓)と題した研究発表を行い、東京支部学生奨励賞を受賞しました。
この発表は、工场などで使用される电动アクチュエータ(モータで动作する駆动装置)を使用环境によらず正确に制御することを目的として厂惭颁株式会社と共同で実施した研究の成果です。电动アクチュエータの精密な位置制御を実现するための方法として、二段阶制御と呼ばれる制御手法に线形能动的外乱除去制御器と呼ばれるモデル化误差や外乱などの雑音のような成分の影响を取り除く机构を取り入れた方法が、既に提案されていました。しかし、この方法は优れたロバスト性(雑音耐性)を持っていましたが、目标位置付近で微细な振动が発生する、という课题がありました。松泽さんの研究では、微细な振动の原因が位置を読み取るセンサで発生する量子化误差にあると考え、电动アクチュエータの実际の位置と目标の位置との误差がある程度以下のときには制御器の动作を抑制する机构を组み込んだ制御方法を提案しました。実际に电动アクチュエータを用いた実験を行い、提案した方法によって目标位置付近で発生していた微细な振动が取り除かれることを実証しました。
